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长生不死的思想，早在老庄的著作中就已有所阐述。《南华真经》的《逍遥游》和《齐物论》等篇中，有关于神仙的描述，称肌肤若冰雪，绰约如处子。不食五谷，吸风饮露，乘云气，御飞龙，而游乎四海之外南华真经》还说到这些神仙，大火烧着不觉得热，江河冰着不感到เ冷，雷电飓风打着也不会惊慌。《战国策&ุddot;楚策》中还有奉献不死之药的故事，尽管它是讽刺楚王，揭露进药人欺王的，但是它反映我们的祖先早就在寻找长生的方法，探索生死的奥秘了。
史记&ddot;๙始皇本纪》和《汉书&ddot;郊祀志》里都有秦始皇和汉武帝热衷于寻求仙药的记载。历史上的帝王将相都是位尊处优的，他们追求长生都是企望永远享受人世间的荣华富贵。但是道家术士则ท多位卑处陋，结茅为居，靠山产和布施ๅ为生，他们追求长生是为了实践对于道的信仰。道教以道名教，道就是道教徒的最高信仰。道的概念是由先秦的道家提出来的。道教沿用了道家的观念，将道解释成物质世界和精神世界的本原，先天地生的神灵，天下万物的造物主，同时，又将道家的深根固柢，长生久视之道衍化为人的长生不死，认为道可以因修而得，与天地永存。道教在东汉形成后，就逐渐把神仙方แ士们的一系列追求长生的方术都吸收为实践长生久ื视之道的道术，并且作了种种探索和展，大致经历了四个时期：
第一，从东汉到魏晋南北朝时期。这时许多道教养生大师承前启后，完成了许多重要的养生著作。如魏伯阳的《周易参同契》，张陵的《老子想尔注》，葛洪的《抱朴子内篇》，魏华存传《黄庭经》，陶弘景的《养性延命录》等等。道教的养生思想逐渐系统化，提出了“重人贵生”、“天人合一”、“我命在我”、“形神相依”和“众术合修”等一系列ต的命题，为道教养生术的展奠定了较完整的理论基础。
第二，隋唐时期。这一时期的道教养生著作，有名医道士孙思邈的《千金要方แ》《千金翼方》《摄养枕中方》，司马承祯的《坐忘论》，崔希范的《入药镜》等。道教的养生术在理论上吸收了部分佛教和医家的内容，进一步展和完善，并且出现了一些新的养生方法。
第三，宋元时期。除了外丹术的衰落以外，道教的各种养生方法继续得到展，特别是内丹ล术成为各种养生方法中的主流。这一时期的许多道教养生大师，吸收融会吐纳、导引和存思等方法，完成了许多内丹名著。如《修真十书》和张伯端的《悟真篇》，陈虚白的《规中指南》，邱处机的《大丹直指》，孙不二的《孙不二元君法语》，俞琰的《周易参同契挥》，李道纯的《中和集》等等。
第四，明清直至现代。道教逐渐衰落，内丹家派系虽多但展迟缓。而道教养生术却逐渐为ฦ社会所认识，从而在社会上广泛传播并得到利用。在流传过程中，又同佛教禅、密修持方แ法以及近现代的体育方法相结合，道教养生术中的神秘主义แ部分逐渐淡化。较有影响的著作有张三丰内炼著作《全集》，6西星的《方壶外史》，李西月的《道窍谈》《三车秘旨ຈ》，伍守阳的《天仙正理直论》，柳华阳的《慧命经》《金仙证论》，刘一明的《道书十二种》，闵小艮的《古书隐楼ä藏书》，陈撄宁的《道教和养生》等等。
养生是先秦道家思想的实践，也是后世道教徒的宗教行为。如果说，道教的教义包括着道教徒对于人、对于人和自然、精神和肉体等等的认识，那么道教养生术就是在教义指导下，道教徒的行为体现。重人贵生是道教养生术的哲学基础。《道德经》称道大，天大，地大，人亦大将放在与道，天，地同等重要的地位。道教继承了这一宝贵传统，将重人贵生作为自己教义แ思想的重要组成部分，认为人应当重视躯体和热爱生命。因此，炼养身躯以求得长生成仙就成了道教徒的目标。天人合一也是道教养生术的重要思想。《淮南子&ddot;天文训》称虫支行喙息，莫贵于人；孔窍肢体，皆通于天。天有九重，人亦有九窍。天有四时以制十二月，人亦有四肢以使十二节，天有十二月以制三百六十日，人亦有十二肢以使三百六十节。故举事而不顺天者，逆其生者也。道教将天人合一作为自己的宇宙观，并将养生实践放在这一基础上，追求人的生活同自然的和谐，注意年龄变化、季节变化、环境变化对人体的影响，在一些丹家的著作中，甚至将人身视作一个ฐ小宇宙，追求小宇宙同身外的大宇宙的配合一致，并将大小宇宙的统一作为返归自然的目标。我命在我是中国文化的宝贵的传统思想。道教继承了这一思想，虽然面对莫测的天命和自然，但是在人生态度上，主张我命在我不在天，以主观能动的态度寻求长生的途径，使自身的小宇宙积极地配合大宇宙，以得道成仙。
形神关系是中国哲学的重要命题。道教对于形神的探索，是从养生方法的理论基础出，沿着形神关系展的，因而具有自己้的特色以及较强的实践意义。《南华真经&ddot;知北游》认为：正汝形，一汝视，天和将至；摄汝知，一汝度，神将来舍。⑸神能守形，形就长生。因此，道教始终认为神形相依，而在养生实践中，既ຂ注意锻炼形体，又注意精神的健康。
众术合修是道教养生方法的重要原则ท。先秦时期，先人为了寻求长生已经实践过大量方法。道教由于有较系统的教义思想和明确的长生目的，因而能全面继承这些养生方法，博采众长，不偏执一家。并且在自身的修炼实践中全面推进各种养生方法。
内修外行，指的是道教徒在为ฦ修炼自己形神，以求长生成仙的时候，也要求具备积善立功的道德修养，并将忠孝和顺仁信作为道德修养的核心。它将养生方术同人的社会活动结合在一起，并且认为道德行为ฦ同养生实践有密切关系的思想，对于今天也仍然富有启迪意义แ。道教养生术的主要内容有：
一，守一。在身心安静的状态中，将意念集中于对的信仰，以求得长生的养生方法。大约在东汉时就曾广泛流行过。魏晋以后，逐渐同存思、吐纳、导引等方法融合在一起，成为后来内丹修炼的一个重要环节。
二，存思。在高度入静的情况下，将意念存放在体内或体外的某处，以求得到长生。魏晋时期，曾广泛流行。有的称体内各部分各有神灵居住，将意念存于体内，称为存神，存神而与神合一，即可登临仙界。有的主张，存思中应以意念内观自身脏腑，就可获得自身脏腑之形象，这就是内视。
三，导引。是伸屈、俯仰、行卧、倚立等各种人的肢体运动。它与气息调节相配合，求得血脉畅通、延年益寿和祛除百病。大约在秦汉时已๐经流行。其后，导引之势越来越多，并与气息调节的关系越来越密切，成为ฦ后来的内丹修炼的一个内容。
四，吐纳。是在呼吸调节中ณ，吐出胸中的浊气，吸进新鲜空气，以求长生延年。大约秦汉时已在流行。后来的内丹功夫也十分重视气息，强调在呼吸中获得先天之气以补后天之气。