朱熹对“理”做了系统论述。他认为ฦ“理”是世间的最高存在，有了“理”，才有天与地，才有万事万物。换言之，“理”是一切事物存在的根据，没有“理”，则ท一切都不存在。作为ฦ最高存在的“理”具有实在性，虽然我们看不见它、摸不着它，但是它并不是“空”、“无”，而是实实在在的存在。这样的“理”永恒存在，当天地山河都塌陷了，它依旧存在。因而，“理”是完美的，它是一个“净洁空阔”的世界ศ，是人间道德的依据。
朱熹对“理”做了系统论述。他认为“理”是世间的最高存在，有了“理”，才有天与地，才有万事万物。换言之ใ，“理”是一切事物存在的根据，没有“理”，则一切都不存在。作为最高存在的“理”具有实在性，虽然我们看不见它、摸不着它，但是它并不是“空”、“无”，而是实实在在的存在。这样的“理”永恒存在，当天地山河都塌陷了，它依旧存在。因而，“理”是完美的，它是一个“净洁空阔”的世界，是人间道德的依据。
人何以能ม胜天？关键在于人能行“法制”。他将人与法的关系分为三种情形：第一种是所谓的“法大行”，在这种情况下，法制ๆ完备、公道盛行、赏罚分明、福祸皆由á自取，此时人事是不需要天意干涉แ的；第二种情况是所谓的“法小弛”，此时法制略有松弛，是非有时淆乱ກ，赏罚或者失误，人道驳杂导致有些人开始相信上天主ว宰之说；第三种情形是所谓的“法大弛”，此时法纪废绝、是非易位、赏罚悖理，人所以制ๆ天之具尽丧，已经无法治理社会，只好转而求助于冥冥不可知的天道了。
人何以能ม胜天？关键在于人能行“法制”。他将人与法的关系分为三种情形：第一种是所谓的“法大行”，在这种情况下，法制完备、公道盛行、赏罚分明、福祸ຖ皆由自取，此时人事是不需要天意干涉的；第二种情况是所谓的“法小弛”，此时法制略๓有松弛，是非有时淆乱，赏罚或者失误，人道驳杂导致有些人开始相信上天主宰之ใ说；第三种情形是所谓的“法大弛”，此时法纪废绝、是非易位、赏罚悖理，人所以制天之具尽丧，已๐经无法治理社会，只好转而求助于冥冥不可知的天道了。
受“先立乎其大”思想的影响，陆九渊主ว张一种简易的、直奔主ว题的体认方法。他提出：“古人皆是明实理，做实事”，“圣人教人，只是就人是用处开端”。他把“知圣体道”的越体验，与个体日用常行间的存心养性工夫直接联系在一起，从内在的心性着手，以一种相对来说简易明了的日用心性之ใ学，取代繁琐的穷经格致之ใ学。
为此，陆九渊与朱熹生过多次论争，这就是著名的“鹅湖之会”。儒家经典《中庸》讲“尊德性而道问学”，“尊德性”和“道问学”恰好代表了两ä人的差ๆ异。
陆九渊认为朱熹的那套“格物穷理”方แ法，主ว张先博后约，即通过泛观博览来认识“天理”。这一方แ法纠缠于琐碎的枝节问题，过于支离破碎，只能ม算是“道问学”，而且有将“道问学”与“尊德性”割裂的危险。陆九渊强调“尊德性”与“道问学”不可分离。二者之ใ中，应以“尊德性”为ฦ本；如果德性不尊，“道问学”也不可能孤立存在。反过来，如果德性已๐尊，则道问学是自然而然的事情。为ฦ此，他特意说：即使我大字不识一个ฐ，也可以堂堂正正做人。
在反对朱熹的同时，陆九渊主张一种简单直接的方法，通过在简易日用的实言实行中修养心性，体悟到“心即理”，即可获得完整无缺的“理”。换句话说，朱熹是要通过广泛的学习和了解来获得“理”，陆九渊则认为“理”就在我们的心中，只要返回内心，就可以得到“理”。在陆九渊的这一观念中，可以隐约看到孟子“反身而诚”及禅宗“见性成佛”思想的痕迹。陆九渊主张“尊德性”、“明本心”、“先立乎其大”，被朱熹批评为忽视知识积累，直指人心、以求顿悟，过于简略、近似禅宗。
明代中叶的王阳明全面继承和展了陆九渊的思想。由陆九渊开启、王阳明完成的儒学派别，被称为“陆王心学”。
王阳明是一个传奇式的儒家学者。他五岁还不会说话，但是等他开口说话后，智力展又快于常人。据说，在他还不会说话的时候，经常听祖父背诵儒家经典。结果，一旦能说话了，居然能成篇成章地把那ว些经典背诵下来。
王阳明年轻时很相信朱熹，读朱熹的书。受朱熹讲“格物致知”的影响，王阳明找了一片竹林，对着竹子进行“格物”。“格”了七天，“理”没有“格”出来，反倒生了场大病，从此，王阳明再也不相信程朱理学。
中年时期，王阳明因弹劾宦官，被迫害贬谪到เ偏远的贵州龙场做了一个驿丞。结果在龙场感悟了一个ฐ重要的道理：“圣人之道，吾性自足”，这就是“龙场悟道”。这次的感悟，使王阳明接受了孟子、陆九渊一系的心学传统。他展了“心即理”的本体论，主张“知行合一”。王阳明认为，真正的“知”，是一定能ม够行的；真正的“行”，也一定包含了知。他在带兵平定叛乱时，说道“破山中贼易”，“破心中ณ贼难”，关键在于“治心”。
晚年，他改造孟子的“良知”、“良能”学说，提出了“致良知”的思想。他认为ฦ《大学》的“格物”、“致知”，就是通过每一件事物，挥自己้的良知。
陆王心学自身带有强烈的主观色彩，容易与狂禅结合，流于形式和空疏。晚明时期，心学的流弊越来越明显。一些学者试图将理学改造为“实学”，提倡“经世致用”，从而避免“空疏”。这一学风的转变，直接影响了清代的乾嘉考据学。